Неголономная система

Неголономная система — механическая система, на которую, кроме геометрических, накладываются и кинематические связи, которые нельзя свести к геометрическим (их называют неголономными). Математически неголономные связи выражаются неинтегрируемыми уравнениями. Движение неголономной системы описывается с помощью специальных уравнений движения (уравнения Чаплыгина, Аппеля, Маджи) или уравнений движения, получаемых из вариационных принципов.

Для этой системы механические связи аналитически записываются уравнениями

Последняя связь является дифференциальной (кинематической), причём неинтегрируемой, поэтому система не является голономной.